Natural do Município de Ipiguá -SP, Pedro Roberto é casado com Maria Helena Alves Tremura Gomes e pai de três filhos: André Luís Gomes, Flávia Helena Gomes e Fernanda Roberta Gomes.

Em seu quinto mandato de vereador (2001-2004, 2005-2008, 2009-2012, 2017-2020 e 2021-2024), Pedro foi presidente da Câmara de Rio Preto no biênio 2021-2022. Foi reeleito para o sexto mandato, na Legislatura 2025-2028, com 3.098 votos.

Candidato a deputado estadual na eleição de 2006 e candidato a deputado federal em 2010, ficando como o 1º suplente a federal pelo partido Psol. Possui formação em Administração de Empresas, Técnico em Contabilidade e Técnico em Segurança do Trabalho, desempenhando profissionalmente as atividades de Técnico em Segurança do Trabalho, atuando em consultorias em empresas há mais de 20 anos;

Atuou como docente convidado do Senac para ministrar aulas sobre Segurança e Saúde do Trabalhador; Agente multiplicador do SESI em cursos na área de Segurança do Trabalho e atualmente ministra cursos, treinamentos e assessoria na área de Segurança do Trabalho.

Participante ativo de atividades comunitárias, integrou a Associação de Moradores do Residencial Cidade Jardim de 1993 a 2000; participou dos Conselhos da Assistência Social e da Saúde; foi Diretor do Sindicato dos Técnicos em Segurança do Trabalho; atuou na AMIRP - Associação Amigos de Rio Preto, sendo um de seus fundadores; é membro da Paróquia Santa Rita de Cássia / Capela Santa Mônica no Cidade Jardim e também foi membro do Conselho da Escola Philadelpho Gouveia Neto, como representante do poder público.

Sua atuação parlamentar tem como destaques na autoria da Lei contra Filas dos Bancos; Programa Saúde do Trabalhador; Lei que determinou maior rigor na Instalação de Antenas de Telefonia Celular; ampliação do uso da Tribuna durante as sessões na Câmara; atuação decisiva na CEV que evitou a concessão do tratamento de esgoto; e autor da Lei que criou o Programa Saúde do Trabalhador e Programa formação de valores para a área da educação.

Fundador da AAMA (Associação Amigos dos Mananciais), participa de atividades de defesa e preservação do meio ambiente. Atuou ao lado da AMERTP (Associação de Defesa do Meio Ambiente, dos Rios Turvo e Preto), nos anos de 2011 e 2012, para preservação das cachoeiras do Talhadão e São Roberto, ao final conquistando o objetivo. Na condição de assessor parlamentar do deputado federal Ivan Valente (PSOL), no período de 01/2013 a 03/2016, trabalhou e conquistou para São José do Rio Preto emendas parlamentares para as seguintes obras:

01: Construção do Novo CRAS no Jardim Antunes, inaugurado em 03/2016;
02: Ampliação da Unidade de Saúde do São Francisco, inaugurada em 06/2016;
03: Construção do Novo Centro de Zoonoses, inaugurado em 09/2016.